«Фильтр хаоса» как интеллектуальная система для роботов

Проектирование автономной системы навигации для роботов — одна из самых сложных задач, к решению которой требуется нестандартный подход. Проблема состоит в том, что окружающая действительность имеет свойство серьезно меняться, посему программная часть может, например, использовать механизмы сравнения двух картинок. И пусть данный механизм будет правильно обрабатывать вид с разных углов и при разном освещении, однако ситуации могут быть разными. Допустим, речь идет о городской улице, по которой постоянно проносится большое число автомобилей и ходит еще большее число людей, а в витринах магазинов постоянно меняются рекламные картинки.

Возможное решение предложили инженеры Oxford Mobile Robots Group, система получила название FabMap (Fast Appearance Based Mapping — быстрое построение изображения на основе внешности). Данная система сличает картинки не попиксельно, а, подобно человеку, проводит распознавание объектов, и сравнение изображений происходит на базе именно этой информации. На представленном ниже фото сходство элементов обозначено зеленым цветом, а изменения подсвечены красным.

Главным преимуществом FabMap перед беспроводными системами навигации, такими как, например, GPS, является способность первой работать в любых условиях, в том чсиле и в помещениях.